Lái lệch tâm
Nguyên lý hoạt động: Bánh xe lệch tâm là cặp bánh xe ở hai bên xe, vị trí có thể điều chỉnh hoặc nghiêng. Bằng cách điều chỉnh vị trí lệch tâm, có thể tạo ra sự khác biệt về tốc độ khi rẽ, để thực hiện việc rẽ xe.
Đặc điểm: Sử dụng sự chênh lệch tốc độ để thực hiện chuyển hướng, cần kiểm soát và điều chỉnh chính xác.
Trục lái
Nguyên lý: Trục của một số toa tàu phẳng có thể quay trong một phạm vi góc nhất định, do đó xe có thể thay đổi góc của trục theo nhu cầu thực hiện thao tác quay vòng.
Tình huống ứng dụng: Thích hợp cho các góc quay lớn hoặc quỹ đạo đặc biệt.
Công nghệ quay thông minh
Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, toa tàu điện ngầm cũng sử dụng công nghệ quay vòng thông minh, chủ yếu liên quan đến điều hướng và định vị, lập kế hoạch đường đi, công nghệ điều khiển và công nghệ cảm biến.
Điều hướng và định vị: Sử dụng công nghệ điều hướng từ tính, điều hướng laser, điều hướng quán tính và các công nghệ khác để xác định vị trí và hướng của xe trong quá trình lái xe.
Lập kế hoạch đường đi: Thông qua thuật toán tìm kiếm A*, thuật toán Dijkstra và các thuật toán lập kế hoạch đường đi khác, kết hợp với môi trường vận hành thực tế của xe để xác định đường rẽ tối ưu.
Công nghệ điều khiển: chuyển đổi kết quả lập kế hoạch đường đi thành hướng dẫn lái xe thực tế để điều khiển quá trình rẽ của xe ô tô chạy trên đường ray phẳng. Các kỹ thuật điều khiển phổ biến bao gồm điều khiển PID, điều khiển mờ, v.v.
Công nghệ cảm biến: theo dõi thời gian thực trạng thái của toa xe đường ray phẳng bên trong và bên ngoài, để cung cấp hỗ trợ dữ liệu cho việc rẽ thông minh. Các cảm biến thường được sử dụng bao gồm LiDAR, camera, con quay hồi chuyển, v.v.
